本实用新型提供了一种机器人关节及机器人，机器人关节包括第一部件、第二部件、第一减速齿轮副、第二减速齿轮副、输出件和第一轴承，第一减速齿轮副包含啮合的主动轮与从动轮，第二减速齿轮副包含啮合的第一锥齿轮与第二锥齿轮，第一锥齿轮的内部形成有沿轴向贯穿的第一空间，输出件与第一锥齿轮及第一部件分别连接，内部形成有沿轴向贯穿的第二空间，第一空间与第二空间之间轴向位置对应并且连通，第一锥齿轮上设有第一轴肩，第一轴承嵌套在第一锥齿轮的外侧，其外圈与第二部件连接，内圈与第一锥齿轮连接，其内圈被轴向限位在第一轴肩与输出件之间。该机器人关节在满足传动比的同时具有较大中空结构，且第一轴承结构简单、方便加工。