本实用新型实施例的起重设备包括：配置有脉冲编码器的起升电机；与起升电机传动连接的卷筒，其在起升电机的驱动下缠绕或者释放缆绳；缆绳的下端连接有吊钩，脉冲编码器用于反馈吊钩的当前所在位置；与脉冲编码器连接的控制机构，其根据脉冲编码器反馈的吊钩的当前所在位置输出控制模拟量；分别与大车电机和小车电机连接的大车变频器和小车变频器，大车变频器和小车变频器均与控制机构连接；大车变频器和小车变频器基于控制机构提供的控制模拟量分别控制大车电机和小车电机运行。本实用新型实施例可以获取载荷的悬吊绳长，进而控制起重设备的运行速度，减小甚至避免载荷的摇摆。