本实用新型公开了一种两轴并联机械手运动装置，包括A电机、B电机、传动轴、A连杆机构、B连杆机构、安装架和固定架，A电机、B电机固设于安装架上；B连杆机构包括上臂组件、中间板和下臂组件，A电机的输出端通过传动轴与上臂组件的上端连接，上臂组件的下端通过中间板与下臂组件的上端连接，下臂组件的下端与固定架连接，B电机通过A连杆机构与下臂组件连接。本装置结构简单、紧凑，能模仿人手臂功能，小巧灵活，适应狭小空间，实现物料的定位抓取和定位放置；可承受大的工作负载。