本实用新型公开了一种伸缩型吸盘抓手机构，包括基体、动力组件和抓手组件；基体上横向设有滑道，抓手组件包括若干吸盘底座和若干吸盘座连接板，吸盘底座上布置有吸盘，吸盘座连接板均连接有滑块，滑块设置于滑道上，吸盘座连接板通过相应滑块沿滑道来回移动；若干吸盘底座沿基体长度方向依次布置，若干吸盘座连接板分别与吸盘底座连接，相邻吸盘座连接板之间通过滑移联动结构连接，动力组件与两端的外侧吸盘座连接板连接；动力组件通过外侧吸盘座连接板及内侧吸盘座连接板，带动若干吸盘底座沿滑道聚拢或分离。实现物料抓取后的抓手的各吸盘底座的聚拢收缩，在装箱时能最大限度的保证物料在包装箱内排列紧凑，尤其适用于软件物料的抓取装箱。