一种散热性能好的模块化协作机器人关节模组，输出转接轴固定在减速机下端，无框力矩电机转子固定在减速机输入轴上端，无框力矩电机定子与电机壳内侧过盈配合；制动固定板固定在电机壳上端，电磁制动器固定在制动固定板下方，输入端轴承设置在电磁制动器内部，输入端轴承内圈和制动转接轴配合，制动转接轴固定在无框力矩电机转子上；制动转接轴的上端面安装有编码器外码盘，输出转接轴的上端面安装有编码器内码盘；驱动座固定在制动固定板上端，输出端轴承设置在驱动座内部，输出端轴承内圈与输出转接轴配合，输出端轴承外圈与驱动座配合。本案的协作机器人关节模组，其模块化程度高、安装维护方便、散热性能良好。