本发明涉及一种基于S曲线的点动操作控制方法。本发明所述的一种基于S曲线的点动操作控制方法包括：启动示教器，解析机械臂配置文件；控制器周期性的检测示教器的点动按键的按键状态；所述控制器对Tcur进行检测；判断在当前Tcur时是否已进行S曲线轨迹规划；关节运动进入加速段、匀速段或减速段。本发明所述的一种基于S曲线的点动操作控制方法具有机械冲击小和控制速度快的优点。