本实用新型涉及一种减速机一体式花键丝杆。本实用新型所述的减速机一体式花键丝杆包括：谐波齿轮减速器，所述谐波齿轮减速器包括波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮、交叉滚子轴承，所述柔性轴承设置在所述波发生器与所述柔性齿轮之间，所述刚性齿轮与所述柔性齿轮相啮合，所述交叉滚子轴承的外圈与所述柔性齿轮相连接，所述交叉滚子轴承的内圈与所述刚性齿轮相连接；花键螺帽，所述花键螺帽与所述刚性齿轮相连接；花键轴，所述花键轴插设在所述波发生器中，所述花键轴与所述波发生器之间具有径向间隙，所述花键轴与所述花键螺帽传动连接。