本实用新型公开一种协作机器人的中空结构，包括依次连接的一轴装配体、二轴装配体、大臂、三轴装配体、四轴装配体、小臂、五轴装配体、六轴装配体；一轴装配体包括底座、伺服电机、中空减速机、一轴过线管，中空减速机连接于伺服电机的输出端，二轴装配体包括转座、第一中空伺服电机、第一谐波减速机、二轴过线管、第一电机转接轴，一轴过线管固定在转座上且一端穿过中空减速机伸入底座内，第一电机转接轴的一端连接于第一中空伺服电机的输出轴上，第一谐波减速机的波发生器固定在第一电机转接轴上；二轴过线管的一端穿过第一中空伺服电机的输出轴，另一端穿过第一电机转接轴；三轴装配体、四轴装配体、五轴装配体均采用相同的中空过线结构。