一种工业机器人关节间内部布线方法，包括以下步骤：获取工业机器人的结构；线束弯曲进入过线通道形成第一弯曲圆弧；获取线束直径d和实际过线直径D；计算获取偏心距e的取值范围；计算获取线缆弯折半径r的取值范围；选取偏心距e和线缆弯折半径r的值并弯曲线束以形成第二弯曲圆弧；设置与第二弯曲圆弧轴线相切并指向下一关节的切线，线束沿切线延伸，调整切线与过线通道轴线之间的夹角，使得线束从第二弯曲圆弧延伸至下一关节时，其外侧与关节内的其他零部件具有间隙；固定线束。与现有技术相比较，本发明的工业机器人关节间内部布线方法能提高布线效率。