本发明涉及机器人摆动偏差性能指标测试领域，尤其为一种工业机器人摆动偏差性能测试方法，先完成三维空间测量仪坐标系与机器人坐标系的坐标转换，根据SVD法（奇异值分解法）算出旋转矩阵、平移矩阵，根据机器人的工作空间，给定指令摆幅、以指令摆频完成的摆动距离，机器人摆幅误差功能测试由测得的实到摆幅平均值与指令摆幅之间的偏差计算而得；机器人摆频误差功能测试由测得的实际摆频与指令摆频之间的偏差来计算而得。本发明，专门用于机器人的测量系统价使用和维护成本低，且测量的机理清楚。