本申请公开了一种机械臂关节点动操作控制方法、电子设备及存储介质，涉及工业机器人运动控制领域，所述机械臂关节点动操作控制方法包括：获取持续按下点动按键时的按键参数并根据所述按键参数确定第一时刻；在所述第一时刻，根据机械臂关节的运动参数规划得到所述机械臂关节的梯形运动轨迹；根据所述梯形运动轨迹，计算按下所述点动按键时所述机械臂关节的目标关节位置；根据所述目标关节位置驱动所述机械臂关节运动。本申请的机械臂关节点动操作控制方法能够有效减少机械臂关节速度突变的问题，减少机械冲击。