本申请公开了一种手眼标定方法、机器人系统及计算机可读存储介质，涉及手眼标定技术领域，应用于机器人系统，机器人系统包括相机、机器人、传送机构，机器人的工作区间在相机的视野之外；方法包括：获取预设标定物通过传送机构从第一位置移动至第二位置的运动矩阵；根据机器人的末端指针指向第二位置的标定物时的位姿信息，计算得到第二位置转换矩阵；根据运动矩阵和第二位置转换矩阵，计算得第一位置转换矩阵；获取标定物在第一位置对应的外参矩阵；根据第一位置转换矩阵、外参矩阵，计算得到手眼标定矩阵。该方法能够解决眼在手外且手眼之间具有传送机构的机器人系统的手眼标定问题的同时，简化标定流程，提升标定效率。