本发明提供了一种基于华中9型数控系统的曲轴磨削方法及装置，该方法包括以下步骤：接收用户设定的曲轴加工参数；根据用户设定的曲轴加工参数，计算磨削点连续轨迹，并通过运动控制算法计算出单位周期内的C轴运动的“时间‑角度”数据和X轴移动的“跟随”位移数据，形成完整的“时间‑角度‑位移”数据表，再导入到数控系统的插补运动控制模块同时存储到数控系统的参数列表中；循环启动后，先完成Z轴的定位，再通过G代码加工程序调用“时间‑角度‑位移”数据表中C轴和X轴的插补增量，转化为计数脉冲发送给电机驱动器，驱动器根据C轴实际转动增量或X轴实际位移增量控制C轴和X轴的运动。本发明实现了曲轴磨削的高速高精加工。