本发明涉及汽车部件模具领域，具体是一种机器人零点标定方法及其标定设备，该方法具体步骤如下：S1、机器人接触标准球；S2、检测IO信号；S3、探针接触标准球；S4、求出Pc和r；S5、红宝石移动；S6、不同的姿态去接触标准球；S7、求出标准球的球心位置Pb；S8、第一个姿态下；S9、求出Pt；S10、建立标准球坐标系；S11、Rf和Pf相对于姿态和位置；S12、红宝石中心与标准球球心的距离；S13、零点偏差修正；包括标准球、支架、探针，将探针安装在机器人上，并操作机器人使得探针以同一个姿态接触标准球的5个位置，接着换一种姿态去接触标准球的5个位置，重复此操作20次，最后基于最小二乘算法以及球面约束，求出各关节的零点偏差，精准度高。