本发明涉及一种四关节平面机器人，包括第一关节部、第二关节部、第三关节部、第四关节部，第一关节部包括底座，底座的前端设有滚珠丝杠、后端设有对称布置的辅助固定柱，底座的外壁上设有塑料拖链；第二关节部包括升降座、中空减速机和电机，升降座的一端贯穿滚珠丝杠且安装于滚珠丝杠的丝杠螺母，升降座的另一端贯穿辅助固定柱，中空减速机上安装有输出带轮，电机上安装有输入带轮，输出带轮和输入带轮通过同步带传递扭矩，升降座上设有密封盖板。本发明利用滚珠丝杠与辅助支撑柱之间的位置和结构关系实现机器人的上下直线运动和提高运动刚性，实现第三关节部绕滚珠丝杠轴线转动，有效扩大机器人的运动范围和降低转动惯量。