本发明涉及工业机器人数字信号处理系统中的滤波器领域，具体是一种机器人零相移实时滤波方法，其具体步骤如下：S1：采集数据，分析频率；S2：设计FIR滤波器系数和阶数；S3：计算滤波数据；S4：确定实际数据与延拓数据比重关系；本发明充分利用FIR滤波器的线性相位性质，在滤波时不会产生频谱混叠，剔除噪声干扰的同时，又尽可能的保留了实际数据，减少了人工记录可能出现错误的可能；由于滤波后的数据不会有相位滞后，在实际人机协作过程中，如果发生碰撞，信号会在当前时刻发生变化，可以使机器人立马启动安全措施，不会对人造成进一步的伤害，提高了使用者的安全性。