本实用新型公开了大型冲压机间搬运用机器人伺服滑动抓手，包括主体框架、驱动装置总成、升降装置、旋转座及端拾器总成。升降装置包括纵向导轨、升降柱、第一电机及纵向传动件。旋转座包括上旋座、下旋座、圆周传动件及第二电机，上旋座的顶部安装在升降柱的底部。驱动装置总成的顶部安装在下旋座底部。主体框架包括主体纵梁、上导轨及下导轨，上导轨安装在主体纵梁顶部，下导轨安装在主体纵梁底部，驱动装置总成的底部滑动安装在上导轨上，端拾器总成滑动安装在下导轨上。本实用新型实现了滑动抓手在X、Y、Z轴方向的运行，提高了滑动抓手的灵活度，适合相对复杂的工作环境，提高了生产效率。