本发明属于机械臂技术领域，特别涉及一种模块化力位双闭环控制的超冗余绳驱动机器人。包括机械臂、驱动绳、驱动装置、支撑框架及线性运动组件，其中支撑框架设置于线性运动组件上，驱动装置设置于支撑框架上，机械臂包括固定段及设置于固定段前端的柔性段，固定段设置于驱动装置上，柔性段的各关节通过多个驱动绳与驱动装置连接。本发明不同编号的驱动单元具有不同的传动系数，能够实现合理的传动比匹配，能够在不影响机械臂负载能力的前提下，提高了机械臂的运行速度。本发明驱动单元中的直接或间接绳张力测量装置能够配合控制系统实现力位双闭环控制，能够有效补偿机械臂传动系统弱刚性结构的运动精度。