本实用新型属于机器人技术领域，特别涉及一种末端锁定型机器人防坠落工装。一种末端锁定型机器人防坠落工装，用于锁定六自由度垂直多关节型工业机器人的运输位姿，末端锁定型机器人防坠落工装包括防坠落工装本体；防坠落工装本体包括上板、下斜板及立板，其中立板的上、下端分别与上板和下斜板垂直连接，且下斜板与上板非平行，上板用于与锁定六自由度垂直多关节型工业机器人的末端法兰连接，下斜板用于与锁定六自由度垂直多关节型工业机器人的大臂连接，使六自由度垂直多关节型工业机器人在运输状态呈闭环结构。本实用新型在运输过程中产生的振动和运输加速度，不会对一至四轴的电机和减速机产生冲击扭矩，提高电机和减速机寿命。