本实用新型公开一种机器人关节结构及机器人，应用于多关节机器人，多关节机器人至少包括第一机械臂和第二机械臂，机器人关节结构包括：驱动电机，设于第二机械臂的内壁；谐波减速机，谐波减速机包括刚柔轮及设置在刚柔轮内部的波发生器，驱动电机与波发生器驱动连接，刚柔轮包括转动连接的刚轮及柔轮，波发生器设置在刚轮的内部，柔轮设置在刚轮的外侧且沿驱动电机的轴向延伸以形成具有开口的腔体，腔体的开口朝向或背向驱动电机，刚轮和柔轮中背向驱动电机的一个与第一机械臂连接；以及法兰盘，设于驱动电机的外周面，第二机械臂与法兰盘连接。本实用新型提出的技术方案，解决了目前机器人关节装置不方便拆装的技术问题。