本发明实施例提供了一种机器人工具负载质心辨识方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：获取所述机器人的末端关节在按第一方式带载转动过程中的第一参数组；获取所述机器人的次末端关节在按第二方式带载转动过程中的第二参数组；获取所述机器人的次末端关节在按第三方式空载转动过程中的第三参数组；根据所述工具负载的质量、第一参数组、第二参数组以及第三参数组获得所述工具负载的质心位置。本发明实施例通过采集机器人本体与工具负载相邻两个关节的转动参数，并结合工具负载的质量，获取工具负载的质心位置，无需工具负载的CAD图纸，也无需机器人本体的动力学方程，大大简化了工具负载的质心位置的辨识操作。