本实用新型公开了一种胶囊冰淇淋挤压成型机，包括底座，底座上安装有用于挤出胶囊雪糕的挤出机构，挤出机构包括与底座固定连接的杯托，以及作用于杯托的冲压装置，冲压装置包括可相对底座升降运动的推杆，推杆向杯托延伸的一端设置有压锤，压锤的上部设置有滑动套接在推杆上的用于压紧雪糕胶囊的压套，压套通过弹性装置与压锤连接。通过上述结构，将半成品的胶囊雪糕放置在挤出机构上进行挤压成型，避免了长期存放奶制品产生的物料变质、危害食用安全的问题发生，同时简化了制作雪糕的工艺步骤，节省时间，提高效率。