本发明涉及用于航空航天的多种类管件自适应夹持方法及装置，该方法采用两个相对运动的夹持座对管件进行夹持，两个夹持座的夹持面上分布有多个顶杆组件，且均通过驱动机构带动顶杆组件进行伸长，将两个夹持座相互移动靠近，直到顶杆组件抵到管件最外围点，此时驱动结构带动所有的顶杆组件进行伸长，而与管件相抵的顶杆组件作打滑运动不再伸长，其他位置的顶杆组件继续在驱动机构的带动下进行伸长，直至所有的顶杆组件与管件外表面都抵靠后，保持对管件的稳定夹持。本发明方法延伸了管件端部夹持的适用种类，实现了无伤夹持，提高了生产效率。