本实用新型涉及一种基于Q学习的伺服电机变论域模糊自适应PID控制器，包括DSP核心控制模块、电源电路模块、功率驱动模块、逆变电路模块、转子位置检测模块、电机转速和位置检测模块、反馈电流信号检测模块、过流过压保护模块、伺服电机控制策略模块。以TI公司的TMS320F28335为核心控制芯片搭建核心电路，设计了控制器硬件电路，进一步提高了伺服的跟踪精度，同时保证稳定性、可靠性要求，实现对机器人直流无刷伺服电机稳定、可靠的工作，快速完成各种操作。