本实用新型属于工业机器人码垛技术领域，具体涉及一种双爪复合式高效码垛夹持器，包括配合使用的夹爪一、连架和夹爪二，所述夹爪一和夹爪二对称固定于连架的两端，夹爪一和夹爪二均包括支架、调整组件、气缸组件一、气缸组件二、手指一和手指二，调整组件固定于支架的底部，手指一和手指二分别固定于调整组件的两端，手指一和手指二能在调整组件上移动，气缸组件一固定于手指一上，气缸组件二固定于手指二上。本实用新型的码垛夹持器含有两副夹爪，通过连架相连，每次取料时，先由夹爪一取料，而后再由夹爪二取料，再对应相应的码垛程序进行码放。通过夹爪一、连架、夹爪二的配合使用，再结合桁架或工业机器人使用，大幅度提高码垛效率。