本发明实施例提供一种无人船探测方法，所述无人船包括第一固定杆、第二固定杆和连接第一固定杆和第二固定杆的驱动电机,所述无人船探测方法包括：接收探测指令；根据探测指令控制驱动电机的转动，进而带动第二固定杆转动；通过探测主体接收声呐信号；根据探测指令和声呐信号判断声呐信号对应的探测物类型；根据探测物类型控制无人船执行对应操作。利用本发明实施例提供的方法，即能够探测暗礁、水草等水下障碍物，又能够探测水上障碍物。