一种清洗方法、清洗控制系统、计算机可读存储介质、清洗系统、光学传感器及可移动平台。清洗方法应用于光学传感器，光学传感器设有位于外侧的透光面，光学传感器用于通过透光面获取外部图像，并根据获取的外部图像生成相应的图像数据。清洗方法包括：获取光学传感器生成的图像数据（101）；将图像数据与图像参考数据进行比较，确定图像数据是否包括脏污图像数据（102）；若图像数据包括脏污图像数据，则确定脏污图像数据是否达到脏污程度阈值（103）；及若确定脏污图像数据达到脏污程度阈值，则控制清洗机构清洗透光面（104）。