一种距离探测装置，包括：光源（1），用于发射光脉冲（2）；收发元件（4），用于准直光源（1）发射的光脉冲（2），且会聚光脉冲（2）经探测物反射的回光（5）的至少部分；探测器（6），与光源（1）放置于收发元件（4）的同一侧，用于接收收发元件（4）所会聚的回光（5）的至少部分，以及将所接收的回光（5）转换为电信号，电信号用于测量探测物与距离探测装置的距离；及光路改变元件（3），与光源（1）和探测器（6）放置于收发元件（4）的同一侧，用于将光脉冲（2）的出射光路和探测器（6）的接收光路合并；其中，光路改变元件（3）包括第一区域，第一区域用于将来自光源（1）的光脉冲（2）的部分透射或者反射至收发元件（4），第一区域对光脉冲（2）的接收立体角为探测器（6）对回光（5）的接收立体角的20％‑40％。