一种三维点云地图构建方法、系统和设备，所述方法包括：获取搭载于可移动平台上的激光雷达系统采集的多帧初始点云数据，并获取所述激光雷达系统采集多帧所述初始点云数据时的位姿数据（301）；确定至少一个回环约束条件，所述回环约束条件基于两帧空间位姿之差在第一预设范围内、且时序上不连续的所述位姿数据而确定（302）；根据所述至少一个回环约束条件对所述位姿数据进行处理，得到每帧所述初始点云数据的优化位姿数据（303）；根据所述优化位姿数据，基于多帧所述初始点云数据构建三维点云地图（304）。