立体车道线确定方法，包括：获取目标环境的三维点云，并将所述三维点云向垂直方向上进行投影，得到投影点构成的二维点云图像，其中所述投影点保留所述三维点云的高度信息（S1）；根据所述二维点云图像进行车道线拟合，获得车道线点（S2）；基于所述投影点的高度信息，确定所述车道线点的高度信息（S3）；基于所述车道线点的高度信息，生成立体车道线（S4）。由于将三维点云向垂直方向上进行投影，得到投影点构成的二维点云图像保留了三维点云的高度信息，从而根据二维点云图像进行车道线拟合获得的车道线点，也具有高度信息，而基于高度信息则可以区分位于不同高度的车道线，进而将车道线点整合为立体车道线。