公开了用于在手动驾驶模式与自主驾驶模式之间切换的技术。用于切换驾驶模式的系统可以包括与自动驾驶车辆的多个传感器和多个车辆控件通信的车辆控制单元（104）。车辆控制单元（104）可以包括控制管理器（122），控制管理器（122）被配置为：接收用于将驾驶模式从第一模式切换到第二模式的请求；使用多个传感器来获取驾驶状态；确定驾驶状态满足切换标准；进入待切换状态（504），在待切换状态（504）下，将针对第一模式接收的控制输入与针对第二模式接收的控制输入进行组合以生成车辆控制输出；发送指示驾驶模式将从第一模式切换到第二模式的消息；以及将驾驶模式从第一模式切换到第二模式。