公开了用于在自主驾驶模式与人工驾驶模式之间切换的方法、系统及存储介质。用于切换驾驶模式的系统可以包括：与自主载运工具的多个传感器和多个载运工具控制器通信的载运工具控制单元。载运工具控制单元可以包括控制管理器，该控制管理器被配置为：接收切换驾驶模式的请求；发送指示已经接收到请求并请求确认的消息；接收对请求的第一确认；确定驾驶状态满足切换标准；进入待切换状态，将所接收的用于驾驶模式的控制输入进行加权组合，以生成同一控制输出；提供指示载运工具正在驾驶模式之间切换的机械反馈；接收基于机械反馈的对请求的第二确认；以及，将驾驶模式从自主模式切换到人工模式。