本发明涉及一种通过无人机位置和云台角度估测目标坐标的方法，包括：获取无人机的坐标数据和云台的角度数据；云台设置在无人机上；坐标数据与角度数据一一对应；根据坐标数据和角度数据确定出多条第一直线；确定出距离所有第一直线最短的第一目标点；将第一目标点的坐标定义为待测物体的位置坐标。本发明仅通过无人机、摄像头和图像处理设备便可完成对目标坐标的估测，具有成本低和估测过程简单便捷的优点。