本实用新型公开了一种通过监控画面判断无人机桨叶尖与障碍物距离的结构，包括机架、摄像头、监控屏、辅助支架和对地距离传感器，所述辅助支架的底部与第二连接横梁连接，所述摄像头位于辅助支架上，所述对地距离传感器设置在辅助支架上且位于摄像头的下方，所述摄像头的镜头方向朝下设置且与水平面之间的夹角为45°。本发明的有益效果是无人机作业飞行时，只需观察监控画面里的障碍物即可，当障碍物的地面端接近画面的边界线后停止前进，即可最大程度的接近障碍物，到达安全控制的作用，也能尽可能的将农药喷洒至障碍物边缘。