本实用新型公开了一种筒盒折叠机械手，包括机架，在机架上设置有输送装置，输送装置的两侧对称地设置有握持托板，握持托板铰支于机架上；在握持托板上转动支承有握持转盘，相互对应的握持托板和握持转盘之间形成握持通道；握持托板与翻转连杆相铰连，翻转连杆的另一端与翻转曲柄相铰连，翻转曲柄由电机驱动。输送装置包括两套相互平行设置的平型带输送对，每一平型带输送对包括有相应对应设置的输送上带和输送下带。握持托板上固定安装有转盘芯轴，握持转盘通过转盘轴承转动安装于转盘芯轴上。翻转曲柄采用圆盘结构，翻转曲柄安装于电机的输出轴上，翻转曲柄的转动中心与翻转连杆的铰连点相距设置。该筒盒折叠机械手能够进行筒腔结构的自动折叠。