本发明公开了一种结合B样条曲线和A星算法的AGV路径规划方法，从上位机获取待规划路径的起点信息、终点信息和约束条件，根据起点信息和起点控制约束距离生成起点方向控制节点，根据终点信息和终点控制约束距离生成终点方向控制节点；基于起、终点方向控制节点生成若干层候选节点，利用这些候选节点作为A星算法的“邻居”，进行迭代计算，可以在保持起终点方向控制的同时，更快速生成远离障碍物的样条曲线；灵活度高，适应更多应用场景。