本发明公开了一种基于蒙特卡洛搜索树的B样条路径规划方法，属于路径规划领域，涉及蒙特卡洛搜索树，通过起始点与目标点的位置坐标以及角度生成起始方向控制点以及目标方向控制点；且分别设置在起始点的起点角度延长线以及目标点的终点角度延长线上；设置有安全保守距离，以安全保守距离生成以起始方向控制点、目标方向控制点为圆心的n层圆点候选点。将起始方向控制点的圆点候选点设置为n层的原因是单纯靠一个首尾方向控制点很多时候并不能解决方向的约束，比如起点和终点方向同向，位置相反的情况；可以最大限度的保持起终点的方向控制，适应更大规模的情况。