本发明涉及一种舵轮式叉车舵轮零偏角的检测方法，包括以下步骤：采集叉车匀速状态下的实时叉车姿态；根据叉车匀速状态下的实时叉车姿态计算得到一个时间周期ΔT内的叉车姿态变化量Δa；计算叉车匀速阶段的平均角速度采集叉车匀速状态下的舵轮速度v；通过将匀速状态下的舵轮速度v除以叉车匀速阶段的平均角速度得到匀速状态下叉车的平均旋转半径计算轴距d除以平均旋转半径的商，令舵轮零偏角的正弦值等于轴距d和平均旋转半径的商；通过舵轮零偏角的反正弦函数计算舵轮零偏角通过将对叉车舵轮零偏角的直接检测转换成对舵轮角速度的检测，提高了舵轮零偏角检测的可靠性，且测量精度更高。