本实用新型公开了方案一种桁架式码垛机械手，包括四个支撑腿和可拆卸设置在四个所述支撑腿顶部的上框架，所述上框架上设置有安装横梁，所述安装横梁上设置有抓取机构，所述抓取机构通过水平驱动机构一和升降驱动机构驱动在安装横梁向上移动；所述上框架上还设置有水平驱动机构二，所述水平驱动机构二驱动所述安装横梁在所述上框架上移动，所述安装横梁的移动方向垂直于所述抓取机构的移动方向。通过水平驱动机构一、升降驱动机构和水平驱动机构二相互配合，实现从抓取到转移的连接性输送，不仅缩短了码放行程，同时节约转移空间，提升码放效率。