本申请公开基于毫米波雷达的道路安全度评估方法、装置及存储介质，涉及雷达数据处理领域，采集毫米波交通源数据，根据道路车道编号进行预清洗；再逐帧提取第一车辆数据中车辆的坐标点位及车速信息，通过计算加权特征空间距离确定误检车辆，对ID编号进行修正；再基于贝叶斯轨迹优化预测算法和下一时刻的第一车辆数据，对车辆预测概率进行调和修正，确定车辆预测轨迹；最后通过检测时段内的道路车流信息构建出安全度估计模型，计算道路安全度。该方案将毫米波雷达监测应用到道路交通中，通过车流信息监测可以实时预测路况和安全度，从而提升公路系统运行效率，保障交通安全。