一种基于随机优化的无人机巡检路径规划方法

公司信息商标信息专利信息

授权公布号：CN111536979B

有效

申请

2020-07-08

申请公布

2020-08-14

授权

2020-10-30

预估到期

2040-07-08

申请号	CN202010652557.9
申请日	2020-07-08
申请公布号	CN111536979A
申请公布日	2020-08-14
授权公布号	CN111536979B
授权公告日	2020-10-30
分类号	G01C21/20
分类	测量；测试;
申请人名称	浙江省能源集团有限公司
申请人地址	浙江省杭州市滨江区滨盛路1751号

专利法律状态

2024-01-19 专利申请权、专利权的转移

状态信息

专利权的转移；IPC(主分类):G01C 21/20；专利号:ZL2020106525579；登记生效日:20240103；变更事项:专利权人；变更前权利人:浙江浙能天然气运行有限公司；变更后权利人:国家管网集团浙江省天然气管网有限公司；变更事项:地址；变更前权利人:310052 浙江省杭州市滨江区滨盛路1751号浙能二厦；变更后权利人:310000 浙江省杭州市滨江区滨盛路1751号；变更事项:专利权人；变更前权利人:浙江省能源集团有限公司浙江大学；变更后权利人:浙江省能源集团有限公司浙江大学

2020-10-30 授权

状态信息

授权

2020-09-08 实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G01C21/20；申请日:20200708

2020-08-14 公布

状态信息

公布

摘要

本发明涉及一种基于随机优化的无人机巡检路径规划方法，包括：S1、对所有无人机、任务的起始节点、目标节点、充电站点建模；S2、建模第一约束条件；S3、建模第一优化目标；S4、随机优化求解第一优化目标，得到无人机目标分配任务的解；S5、对单架无人机及其对应的目标任务的起始节点、目标节点、充电站点建模；S6、建模第二约束条件，包括：环境约束、最大飞行距离约束、最大转弯角约束、转弯调整距离约束；其中，最大飞行距离约束考虑无人机在充电站点充电后飞行距离复原；S7、建模第二优化目标，包括路径航程代价函数；S8、随机优化求解第二优化目标，得到无人机巡检路径规划的最优解。本发明保证无人机更高效的任务执行。