本发明公开了一种激光雷达和相机时间同步系统及方法，激光雷达设有时间接收恢复模块和点云生成模块，时间接收恢复模块接收卫星授时信号，恢复出标准时间，点云生成模块根据标准时间生成并向可编程逻辑器件输出带时间戳的激光点云数据；可见光相机设有时间同步协议模块一和图像生成模块，图像生成模块根据触发信号完成图像采集和输出，且图像输出带有时间戳；还包括可编程逻辑器件，可编程逻辑器件设有本地时间恢复模块、时间同步协议模块二、激光采样周期和相位计算模块。本发明不仅实现了激光雷达、可编程逻辑器件以及可见光相机的时间同步，而且完成了激光点云数据和图像数据的频率和相位同步，提高了数据融合质量。