本发明提供了一种应用于轨道与隧道的检测方法，所述检测方法具体为：对相机进行相机标定，确定轨道和隧道内的点与相机成像图像中的像素位置的对应关系；通过轨道检测小车上安装的若干个相机对轨道与隧道进行连续帧拍摄，基于拍摄的图像重建轨道和隧道的三维图像，基于轨道和隧道的三维图像进行病变检测；根据病变检测结果确定检测到病变的对应图像帧，根据检测到病变的对应图像帧确定轨道和隧道内病变的位置信息。本发明不需要人工控制检测仪器，直接通过轨道检测小车上相机拍摄到的图像即可实现轨道和隧道内病变情况的检测，提高了检测效率和检测精度，隧道检测小车速度可控，从而保障检测的安全性。