本申请公开了一种获得位姿信息的方法，包括：获得一帧以上的实景图像的图像元素及每帧实景图像的先验位姿信息；获得包含该实景图像所反映地理位置的三维矢量地图；在所述三维矢量地图中，获得所述实景图像获取位置的预定范围内的与所述图像元素相关的矢量地图元素；建立与各个所述图像元素相关的矢量地图元素与各个所述图像元素之间的匹配关系；根据所述矢量地图元素的空间坐标信息，以及与所述矢量元素匹配的所述图像元素在所述实景图像中的像素坐标信息，对所述先验位姿信息进行优化，推算获得所述实景图像的位姿信息X。