本实用新型提供了一种自动平衡装置及自平衡两轮车，所述自动平衡装置用于调节两轮车的平衡，自动平衡装置包括：固定架，固定架设于两轮车上；主轴，所述主轴转动安装于所述固定架上；驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述主轴转动；凸轮，所述主轴的轴向两端均设有一个所述凸轮；摆臂，每个所述凸轮均对应有一个所述摆臂，所述摆臂的中部转动安装于所述固定架上，所述摆臂的第一端设有与所述凸轮啮合的第一滚轮，所述摆臂的第二端设有辅助轮。本实用新型中的自动平衡装置可实现对两轮车的平衡调节，避免了两轮车易侧翻引起的安全隐患，另外与现有技术相比，结构简单、整体成本低、体积小、可靠性高、安全性高、寿命长，提高了两轮车的市场竞争力。