本实用新型公开了一种摘果彻底的摘果机，包括机身和支架，支架上设有驱动机构、滑动板、导向板和若干个摆动杆，滑动板与支架滑动连接，滑动板上设有若干个竖槽，导向板与滑动板并排设置，导向板与支架固定，导向板上设有若干个相对竖槽倾斜设置的斜槽，相邻的两个斜槽倾斜角度相反，摆动杆、斜槽和竖槽一一对应，摆动杆通过关节轴承与支架连接，摆动杆的一端依次穿过对应的斜槽和对应的竖槽，摆动杆的一端穿出支架，驱动机构驱动滑动板横向滑动。本实用新型提供了一种摘果彻底的摘果机，实现摆动杆在三维空间内的摆动，不仅有横向的拍打运动，还有与横向运动垂直的分运动，可以利用竖向的分运动将树枝上的干果刮下来，极大提高了摘果效率。