本发明涉及一种液压爬杆机器人及其工作方法，包括双作用往复液压缸、缸底夹紧器以及活塞杆夹紧器，双作用往复液压缸的底部安装有一缸底夹紧器，双作用往复液压缸的活塞杆端部安装有一活塞杆夹紧器，在缸底夹紧器、双作用往复液压缸以及活塞杆夹紧器的轴心制有一个贯通的中心孔，用于爬行的杆依次穿过缸底夹紧器、双作用往复液压缸以及活塞杆夹紧器的轴心的中心孔；双作用往复液压缸连接液压动力包。本机器人活塞杆与活塞杆夹紧器一体化设计，缸底与缸底夹紧器一体化设计，螺纹连接结构紧凑，采用楔形接触面使夹紧力成倍增加，夹紧力大。