本发明涉及液压装置制造领域，尤其是一种两自由度液压做动装置，包括一中部镂空形状为矩形的移动架，该移动架上端面内沿矩形长度方向两侧对称安装有一滑轨，该两滑轨之间上端滑动安装有一机架，该机架下端面内沿与滑轨延伸方向同向平行安装有一横向液压缸，该横向液压缸的液压杆两侧端部分别从横向液压缸的缸筒两侧伸出，该液压杆的两端部分别与移动架宽度方向的两侧端部相固定，所述横向液压缸缸筒外侧端面安装有一传感器，所述机架内与该横向液压缸相垂直方向安装有一竖直液压缸，该竖直液压缸内置有竖直位移传感器，所述竖直液压缸的活塞杆端部安装有一压力传感器。