本实用新型提供一种Z轴焊接枪及焊接装置，包括：升降组件，升降组件包括直线模组；焊接组件，焊接组件沿直线模组延伸方向滑动连接于升降组件，其包括第一旋转机构、高度微调机构、第二旋转机构以及焊接头，其中，第一旋转机构转动连接直线模组，第二旋转机构通过高度微调机构滑动连接于第一旋转机构，且第二旋转机构转动连接于高度微调机构，焊接头连接第二旋转机构。本Z轴焊接枪能够实现高度方向上的灵活调节，还通过第一旋转机构及第二旋转机构之间的相互配合实现了焊接头在水平方向以及竖直方向上多角度的旋转，不仅提高了本Z轴焊接枪的适用范围，还极大提高了焊接的精准程度，避免了对元件的损伤，达到了灵活、高效、精准焊接的目的。