本发明公开了一种模拟HIL台架的智能驾驶域控制器测试验证方法，它包括：步骤S1、通过仿真软件构建仿真场景；步骤S2、仿真软件输出视频文件和CSV文件；步骤S3、通过视频播放器播放视频文件，然后视频信号经转换器转换后输入至被测系统的摄像头接口；步骤S4、采用CAN工具通过CAN工具编程语言读取CSV文件，生成CAN信号并周期性传输；步骤S5、配置Client客户端，搭建视频注入测试环境。本发明提供一种模拟HIL台架的智能驾驶域控制器测试验证方法，实现硬件在环的测试以及批量仿真场景的测试，并且保证算法的稳定性和安全性，解决了HIL测试设备昂贵、学习成本高、维护成本高的问题。